關節機器人也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中很常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

所謂工業機器人的軸，可以用專業的名詞“自由度”來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人（以下簡稱四軸機器人）和六軸關節式機器人（以下簡稱六軸機器人），其中四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性。

軸與卡迪爾坐標系息息相關。三軸機器人也被稱為直角坐標或者笛卡爾機器人，它的三個軸可以允許機器人沿三個軸的方向進行運動；而六軸機器人中的六軸，就是笛卡爾坐標系中的X Y Z軸，及繞X Y Z軸旋轉的U V W軸。

四軸機器人

四軸是為了高速取放作業而設計的，那么多兩個軸的六軸，則是有了更高的靈活性。小型裝配機械手中，“四軸機械手”是指“選擇性裝配關節機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。四軸機械臂的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉的，第三個關節由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。

這種獨特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。

六軸機器人

六軸機器人比四軸機器人多兩個關節，因此有更多的“行動自由度”。六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，使它具有類似人類的手臂和手腕能力。

六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。執行許多由熟練工人才能完成的操作。而且可以節省人力開支，對于剛剛創立不久的企業來說，是很好的選擇。

四軸、六軸機器人又可以統稱為“自動化”，自動化技術不僅可以把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環境中解放出來，而且能擴展人的器官功能，較大地提高勞動生產率，增強人類認識世界和改造世界的能力。

機器人自動化包裝應用指南在包裝生產線上整合機器人技術并得以應用，其實沒有有些人想象的那么復雜、危險與高成本，反而是很簡易而安全的，同時也可能獲得經濟優勢。