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水下機器人海洋測繪新方案，效率和低錯誤率繪制雜亂區(qū)域的地圖

放大字體  縮小字體 發(fā)布日期：2022-08-17  來源：科技新聞  瀏覽次數(shù)：588
核心提示：許多水下區(qū)域尚未繪制地圖。自主水下機器人艦隊將對這項任務有很大幫助。IEEE Journal of Oceanic Engineering 最近的一項研究提

許多水下區(qū)域尚未繪制地圖。自主水下機器人艦隊將對這項任務有很大幫助。IEEE Journal of Oceanic Engineering 最近的一項研究提出了一種新的框架，該框架允許自主水下機器人以高效率和低錯誤率繪制雜亂區(qū)域的地圖。

水下機器人海洋測繪

表示地圖繪制工作的地圖。圖片來源：致謝研究團隊，DOI：10.1109/JOE.2022.3153897

由于 GPS 在水下不可用，機器人必須依賴其他技術。研究人員建議使用虛擬地圖，抽象地表示機器人尚未看到的周圍區(qū)域。

提出了一種在該虛擬地圖上規(guī)劃路線的算法。它考慮了機器人的定位不確定性和感知觀察。聲納成像用于檢測機器人前方 30 米范圍和 120 度視野范圍內的物體。

使用 BlueROV2 水下機器人進行的評估表明，該方法在快速探索未知環(huán)境和構建準確地圖之間提供了一種折衷方案。

 
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