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[VIP第4年] 指數:4除基本指令、應用指令外，高速執行包含坐標補償所需的雙精度浮點運算指令、ST語言、Function Block在內的用戶程序
除基本指令、應用指令外，高速執行包含坐標補償所需的雙精度浮點運算指令、ST語言、Function Block在內的用戶程序
無風扇情況下，可在0～55℃環境溫度下動作
豐富的RAS功能：傳送幀錯誤檢查、超時監視、總線診斷、WatchDog(WDT)監視、存儲器檢查、拓撲結構檢查等
Sysmac為歐姆龍株式會社在日本和其它***用于歐姆龍工廠自動化產品的商標或注冊商標。
Intel、Intel商標、Intel Atom是Intel Corporation在美國及其他***的商標。
Microsoft、Windows、 Windows Vista、SQL Server是美國Microsoft Corporation在美國及其它***的注冊商標或商標。
EtherCAT®是德國Beckhoff Automation GmbH提供許可的注冊商標，相關知識產權由倍福公司所有。
所引用的其他公司名稱和產品名稱等均為各公司的注冊商標或商標。
符號含義如下。U：UL、U1：UL(Class I Div 2 危險場所認證獲得產品)、C：CSA、UC：cULus、UC1：cULus(Class I Div 2 危險場所認證獲得產品)、CU：cUL、N：NK、L：勞埃德、CE：EC指令、KC：韓國電波法注冊。
使用條件請向本公司咨詢。
| 產品名稱 | 規格 | 消耗電流(A) | 型號 |
海外 標準 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
輸入輸出點數/ 構成單元安裝臺數 (***大擴展機架數) |
程序 容量 |
變量容量 |
運動 軸數 |
5V | 24V | |||
|
NJ301 CPU單元  |
2560點/40臺 (***多擴展3個架) |
5MB |
0.5MB： 斷電保持 2MB： 斷電不保存 |
8 | 1.9 | — | NJ301-1200 |
UC1、 N、L、 CE、 RCM、 KC |
| 4 | NJ301-1100 | |||||||
EtherCAT中請使用5類以上的STP電纜(鋁帶編織雙重隔離屏蔽雙絞線電纜)。通過直接配線使用。
EtherNet/IP中請使用5類以上的STP電纜(帶屏蔽雙絞線電纜)。
| 產品名稱 | 廠家 |
電纜 長度 (m)＊1 |
型號 |
咨詢 方式 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
規格·線芯數 (對數)： AWG26×4P 電纜護套材質： LSZH ＊2 |
兩側帶連接器電纜(RJ45/RJ45) RJ45連接器小型 ＊1 電纜顏色：黃色 *3
|
歐姆龍 株式 會社 |
0.3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y |
歐姆 龍客 戶服 務中 心 TEL： 400- 820- 4535 |
| 0.5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | ||||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | ||||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | ||||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | ||||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | ||||
|
規格·線芯數 (對數)： AWG22×2P |
兩側帶連接器電纜(RJ45/RJ45) RJ45 連接器堅固型 ＊ 1 電纜顏色：淡蘭色
|
歐姆龍 株式 會社 |
0.3 | XS5W-T421-AMD-K | |
| 0.5 | XS5W-T421-BMD-K | ||||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | ||||
|
插頭兩端帶連接器的電纜 (M12直型/M12直型) 屏蔽強化連接器電纜規格 ＊4 M12 Smart Click連接器型 電纜顏色：黒色
|
歐姆龍 株式 會社 |
0.5 | XS5W-T421-BM2-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | ||||
|
插頭兩端帶連接器的電纜 (M12直型/RJ45) 屏蔽強化連接器電纜規格 ＊4 M12 Smart Click連接器型 RJ45連接器堅固型 電纜顏色：黒色
|
歐姆龍 株式 會社 |
0.5 | XS5W-T421-BMC-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | ||||
*1. 小型電纜長度為0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m。
堅固型兩端帶連接器的電纜（RJ45/RJ45），電纜長度為0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m。
詳情請參照「產業用以太網連接器樣本」。
*2. 控制柜內接線用低煙無鹵電纜。LSZH型為一重屏蔽，但已確認其通信、干擾特性滿足認證值。
也備有適用于控制柜外接線的小型PUR電纜。
*3. 電纜顏色另備有綠色和藍色。
*4. 詳情請咨詢本公司銷售人員。
| 產品名稱 | 廠家 | 型號 | ||
|---|---|---|---|---|
|
EtherCAT/ EtherNet/IP (100base-TX) |
規格·線芯數 (對數)： AWG24 × 4P |
電纜 |
東日京三 電線 株式會社 |
NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP *1 |
|
倉茂電工 株式會社 |
KETH-SB *1 | |||
|
昭和電線 電纜系統 株式會社 |
FAE-5004 *1 | |||
| RJ45連接器 | 泛達公司 | MPS588-C *1 | ||
|
EtherCAT/ EtherNet/IP (100base-TX/ 10base-T) |
規格·線芯數 (對數)： AWG22 × 2P |
電纜 |
倉茂電工 株式會社 |
KETH-PSB-OMR *2 |
|
JMACS 株式會社 |
PNET/B *2 | |||
|
RJ45組裝式 連接器 |
歐姆龍 株式會社 |
XS6G-T421-1 *2 | ||
*1. 建議通過以上組合使用EtherCAT、EtherNet/IP通用電纜和RJ45連接器。
*2. 建議通過以上組合使用EtherCAT、EtherNet/IP通用電纜和RJ45組裝式連接器。
CPU單元附帶的附件如下。
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| 電池 | CJ1W-BAT01 |
| 端蓋 | CJ1W-TER01(CPU機架的右端需要安裝) |
| 端板 | PFP-M(2個) |
| 項目 | NJ301-□□□□ | |
|---|---|---|
| 構造 | 控制柜內置型 | |
| 接地方法 | D種接地(第3種接地) | |
| 外形(高度×厚度×寬度) | 90mm (H)×90mm (D)×90mm (W) | |
| 重量 | 550g(含端蓋) | |
| 消耗電流 | DC5V 1.90A(含存儲卡、端蓋) | |
| 使用環境 | 使用環境溫度 | 0～55℃ |
| 使用環境濕度 | 10～90%RH(不凝露) | |
| 大氣環境 | 無腐蝕性氣體 | |
| 保存環境溫度 | -20～75℃(不包括電池) | |
| 使用海拔 | 2,000ｍ以下 | |
| 污染等級 | 污染等級2以下：符合JIS B3502、IEC61131-2標準 | |
| 抗干擾性能 | 符合IEC 61000-4-4標準 2kV(電源線) | |
| 過電壓種類 | 類別Ⅱ：符合JIS B3502、IEC61131-2標準 | |
| EMC抗擾度等級 | 區域B | |
| 耐振動 |
符合JIS 60068-2-6標準 5～8.4Hz 振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z各方向 100分鐘 (掃描時間10分鐘×掃描次數10次=總計100分鐘) |
|
| 耐沖擊 |
符合JIS 60068-2-27標準 147m/s2X、Y、Z方向各3次(繼電器輸出單元為100m/s2) |
|
| 電池 | 壽命 | 5年 25℃ |
| 使用型號 | CJ1W-BAT01 | |
| 適用標準 | 符合cULus、EC指令、NK、LR、RCM、KC * | |
* 適用于CPU單元Ver.1.01以上版本。
| 項目 | NJ301- | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 1200 | 1100 | ||||
|
處理 時間 |
指令 執行 時間 |
LD指令 | 2.0ns(～3.0ns) *2 | ||
|
算術指令 (雙精度實數型) |
42ns～ | ||||
| 編程 |
程序容量 *1 |
規格 | 5MB | ||
| 數 | POU定義數 | 750 | |||
| POU實例數 |
使用低于Sysmac Studio Ver.1.04 版本時: 1500 使用高于Sysmac Studio Ver.1.05 版本時: 3000 |
||||
|
變量 容量 |
無保持 屬性 *2 |
規格 | 2MB | ||
| 變量數量 | 22500 | ||||
|
有保持 屬性 *3 |
規格 | 0.5MB | |||
| 變量數量 |
使用低于Sysmac Studio Ver.1.04 版本時: 2500 使用高于Sysmac Studio Ver.1.05 版本時: 5000 |
||||
|
數據 類型 |
數據類型的數量 | 1000 | |||
|
CJ單 元用 存儲 器( 可通 過變 量AT 指定進行 指定) |
通道I/O(CIO) | 6144 通道(0～6143) | |||
| 工件繼電器(WR) | 512 通道(W0～W511) | ||||
| 保持繼電器(HR) | 1536 通道(H0～H1535) | ||||
| 數據存儲器(DM) | 32768 通道(D0～D32767) | ||||
| 擴展數據存儲器(EM) |
32768 通道×4BANK (E0_0～E3_32767) |
||||
|
單元 構成 |
可安裝的 單元數 |
每1機架(CPU機架 或擴展機架) 中CJ單元的***大數 |
10 | ||
| 系統整體的CJ單元***大數 | 40 | ||||
| ***大擴展機架數 | 3 | ||||
|
輸入 輸出 點數 |
CJ單元***大輸入輸出點數 | 2560 | |||
|
電源(CPU 機架或擴 展機架) |
型號 | NJ-P[]3001 | |||
|
斷電 確定 時間 |
AC電源 | 30～45ms | |||
| DC電源 | 22～25ms | ||||
|
運動 控制 |
控制 軸數 |
***大控制軸數 *4 | 15軸 | ||
| ***大使用實軸數 *5 | 8軸 | 4軸 | |||
| ***大單軸控制數 *6 | 單軸15軸 | ||||
| 直線插補控制***大軸數 | 每1軸組4軸 | ||||
| 圓弧插補控制軸數 | 每1軸組2軸 | ||||
| 軸組***大數 | 32組 | ||||
| 運動控制周期 | 與EtherCAT通信的過程數據通信周期相同 | ||||
| 凸輪 |
凸輪 數據 點數 |
每1凸輪表的***大點數 | 65,535點 | ||
| 所有凸輪表的***大點數 | 262,140點 | ||||
| 凸輪表***大表數 | 160表 | ||||
| 位置單位 | 脈沖、mm、μm、nm、degree、inch | ||||
| 超調 | 0.00、0.01 ～ 500.00% | ||||
|
外設 (USB) 端口 |
支持服務 | Sysmac Studio連接 | |||
| 物理層 | USB2.0標準B型連接器 | ||||
| 傳送距離 | ***大5m | ||||
|
內置 Ether Net /IP 端口 |
物理層 | 10base-T/100base-TX | |||
| 介質存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 調制方式 | 基帶 | ||||
| 拓撲結構 | 星形 | ||||
| 傳送速度 | 100Mb/s(100base-TX) | ||||
| 傳送介質 | 雙絞線電纜(帶屏蔽：STP)：類別5、5e以上 | ||||
|
傳輸距離(集線器和節點 之間的距離)***大值 |
100m | ||||
| 串聯連接***大數量 | 使用開關集線器時無限制 | ||||
|
CIP 服務： 標簽 數據 鏈接 (周期 鏈接 通信) |
***大連接數 | 32 | |||
| Packet間隔 *7 | 各連接可設定1～10,000ms(1ms 單位)*8 | ||||
| 單元允許通信帶寬 | 3,000 pps*9 *10(含Heartbeat) | ||||
| ***大標簽集數 | 32 | ||||
| 標簽種類 | 網絡變量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1連接(=1標簽集)的標簽數 | 8(標簽集中包含控制器狀態時為7) | ||||
|
每1節點的***大 鏈接數據容量 (所有標簽合計容量) |
19,200字節 | ||||
| 每1連接的***大數據容量 | 600字節 | ||||
| ***大可登錄的標簽集數 | 32(1連接=1標簽集) | ||||
| 1標簽集的***大容量 |
600字節 (標簽集中包含控制器狀態時使用2字節) |
||||
|
多點傳送Packet 過濾功能 *11 |
可 | ||||
|
內置 Ether Net /IP 端口 |
CIP 信息 服務： Expl icit 信息 |
Class3(連接數) | 32(客戶端+服務器) | ||
|
UCMM (非連接型) |
可同時通信 的***大客戶端數 |
32 | |||
|
可同時通信 的***大服務器數 |
32 | ||||
| TCP Socket數 | 30 *12 | ||||
|
內置 Ether CAT 端口 |
通信標準 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站規格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理層 | 100base-TX | ||||
| 調制方式 | 基帶 | ||||
| 傳送速度 | 100Mb/s(100base-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓撲結構 | 線、菊花鏈、分支布線 | ||||
| 傳送介質 |
5類以上雙絞線電纜 (建議使用鋁帶編織雙重隔離屏蔽線、直線型) |
||||
| 節點間距離***大值 | 100m | ||||
| ***大從站數 | 192 | ||||
| 過程數據的***大容量 |
IN：5,736字節 OUT：5,736字節 但要在4幀(***大過程數據幀數)范圍內 |
||||
| 1從站的***大容量 |
IN：1,434字節 OUT：1,434字節 |
||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *13 | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 內置時鐘 |
環境溫度55℃：月差-3.5分～+0.5分 環境溫度25℃：月差-1.5分～+1.5分 環境溫度0℃ ：月差-3分～+1分 |
||||
|
內置 Ether Net /IP 端口 |
物理層 | 10base-T/100base-TX | |||
| 介質存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 調制方式 | 基帶 | ||||
| 拓撲結構 | 星形 | ||||
| 傳送速度 | 100Mb/s(100base-TX) | ||||
| 傳送介質 | 雙絞線電纜(帶屏蔽：STP)：類別5、5e以上 | ||||
|
傳輸距離(集線器和節點 之間的距離)***大值 |
100m | ||||
| 串聯連接***大數量 | 使用開關集線器時無限制 | ||||
|
CIP 服務： 標簽 數據 鏈接 (周 期鏈 接通 信) |
***大連接數 | 32 | |||
| Packet間隔 *7 | 各連接可設定1～10,000ms(1ms 單位)*8 | ||||
| 單元允許通信帶寬 | 3,000 pps*9 *10(含Heartbeat) | ||||
| ***大標簽集數 | 32 | ||||
| 標簽種類 | 網絡變量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1連接(=1標簽集)的標簽數 | 8(標簽集中包含控制器狀態時為7) | ||||
|
每1節點的***大 鏈接數據容量 (所有標簽合計容量) |
19,200字節 | ||||
| 每1連接的***大數據容量 | 600字節 | ||||
| ***大可登錄的標簽集數 | 32(1連接=1標簽集) | ||||
| 1標簽集的***大容量 |
600字節 (標簽集中包含控制器狀態時使用2字節) |
||||
|
多點傳送Packet 過濾功能 *11 |
可 | ||||
|
內置 Ether Net /IP 端口 |
CIP 信息 服務： Expl icit 信息 |
Class3(連接數) | 32(客戶端+服務器) | ||
|
UCMM (非連接型) |
可同時通信的 ***大客戶端數 |
32 | |||
|
可同時通信的 ***大服務器數 |
32 | ||||
| TCP Socket數 | 30 *12 | ||||
|
內置 Ether CAT 端口 |
通信標準 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站規格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理層 | 100base-TX | ||||
| 調制方式 | 基帶 | ||||
| 傳送速度 | 100Mb/s(100base-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓撲結構 | 線、菊花鏈、分支布線 | ||||
| 傳送介質 |
5類以上雙絞線電纜 (建議使用鋁帶編織雙重隔離屏蔽線、直線型) |
||||
| 節點間距離***大值 | 100m | ||||
| ***大從站數 | 192 | ||||
| 可配置的節點地址范圍 | 1～192 | ||||
| 過程數據的***大容量 |
IN：5,736字節 OUT：5,736字節 但要在4幀(***大過程數據幀數)范圍內 |
||||
| 1從站的***大容量 |
IN：1,434字節 OUT：1,434字節 |
||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *13 | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 內置時鐘 |
環境溫度55℃：月差-3.5分～+0.5分 環境溫度25℃：月差-1.5分～+1.5分 環境溫度0℃ ：月差-3分～+1分 |
||||
*1. 執行對象、變量表(變量名等) 的容量。
*2. 硬件版本為「A」的單元時，LD指令為 1.6ns(～2.5ns) 、算術指令(雙精度實數型)為35ns～。
*3. 不含CJ單元用存儲器的HR、DM、EM。
*4. 不含CJ單元用存儲器的CIO、WR。
*5. 所有軸種類的合計。CPU單元低于Ver.1.05版本時為8軸(NJ301-1200) 、4軸(NJ301-1100)。
*6. 軸種類為［伺服軸］或［編碼器軸］，且軸使用被設定為［使用軸］的軸合計。
*7. CPU單元低于Ver.1.05版本時為單軸8軸(NJ301-1200) 、單軸4軸(NJ301-1100)。
*8. 與節點數無關，以設定周期更新線路中的數據。
*9. CPU單元低于Ver.1.02版本時為10～10,000ms(1ms單位)。
*10. pps代表Packet Per Second，表示1秒內可處理的接收發送Packet數。
*11. CPU單元低于Ver.1.02版本時為1,000pps。
*12. EtherNet/IP端口安裝了IGMP客戶端，使用了支持IGMP Snooping的開關集線，所以會進行不必要的多點傳送Packet的過濾。
*13. CPU單元低于Ver.1.02版本時為16。
*14. CPU單元低于Ver.1.02版本時為1,000/2,000/4,000μs。
| 項目 | NJ301-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
|
任 務 功 能 |
功能 |
以指定執行條件和執行優先度的“任務”單位， 執行I/O刷新及用戶程序的功能 |
||
|
以恒 定周 期執 行的 任務 |
原始恒定 周期任務 ***大數 |
1 | ||
|
恒定周期 任務***大 數 |
3 | |||
|
條件 成立 時執 行的 任務 ∗1 |
事件任務 ***大數 |
32 | ||
| 執行條件 |
事件任務啟動指令執行時 變量的條件式一致時 |
|||
| 設定 |
系統服務 監視設定 |
監視系統服務(CPU單元執行的任務處理之外的處理) 的執行間隔及相對于用戶程序執行時間整體的比例的功能 |
||
|
編 程 功 能 |
POU (Pr ogr am Org ani zat ion Uni t) |
程序 | 任務中分配單位的POU | |
| 功能塊 | 編寫帶狀態元件時使用的POU | |||
| 功能 | 運算處理等，編寫輸出與輸入一對一的元件時使用的POU | |||
|
編程 語言 |
種類 |
梯形圖*2 結構化文本(ST) |
||
| 名稱空間 ∗3 | 按照名稱進行POU定義分組的功能 | |||
| 變量 |
變量 的外 部參 照功 能 |
網絡變量 | 許可來自顯示器、高位電腦以及其它控制器等的訪問的功能 | |
| 數據類型 |
基本 數據 類型 |
布爾型 | BOOL | |
| 位串型 | BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 整數型 | INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT | |||
| 實數型 | REAL、LREAL | |||
|
持續 時間型 |
TIME | |||
| 日期型 | DATE | |||
| 時刻型 | TIME_OF_DAY | |||
|
日期 時刻型 |
DATE_AND_TIME | |||
| 字符串型 | STRING | |||
| 派生數據型 | 構造體型、共用體型、列舉型、 | |||
|
構造 體型 |
功能 | 將數據型的多個不同數據匯總為1個進行處理的功能 | ||
|
成員 ***大數 |
2048 | |||
|
嵌套*** 大段數 |
8 | |||
|
成員的 數據類型 |
基本數據型、構造體型、共用體型、列舉型、排列變量 | |||
|
成員的 偏置指定 |
將構造體成員配置到任意存儲器位置的功能 | |||
|
共用 體型 |
功能 | 可通過多個不同數據類型對同一數據進行訪問的功能 | ||
|
成員 ***大數 |
4 | |||
|
成員的 數據類型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
|
列舉 型 |
功能 | 將變量值稱為“列舉例”以標簽(字符串)表示的功能 | ||
|
數據類型 的屬性 |
排列 指定 |
功能 |
匯總相同數據類型的要素，從開頭起使用編號(上下標) 進行指定的功能 |
|
|
次元 ***大數 |
3 | |||
|
要素 ***大數 |
65535 | |||
|
FB實例的 排列指定 |
可以 | |||
| 范圍指定 | 明確表示只能提取預先設定的范圍內數值的功能 | |||
| 庫 ∗3 | (用戶)庫 | |||
|
運 動 控 制 |
控制模式 | 位置控制、速度控制、轉矩控制 | ||
| 軸種類 | 伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸、虛擬編碼器軸 | |||
| 可管理位置 | 指令位置、反饋位置 | |||
| 單軸 |
單軸 位置 控制 |
***值 定位 |
指定***坐標的目標位置，進行定位的功能 | |
|
相對值 定位 |
指定指令當前位置起的移動距離，進行定位的功能 | |||
|
中斷固定 尺寸定位 |
指定基于外部輸入的中斷輸入發生位置起的移動距離， 進行定位的功能 |
|||
|
周期性同 步***位 置控制 ∗1 |
在位置控制模式下，按控制周期輸出指令位置的功能 | |||
|
單軸 速度 控制 |
速度控制 | 在位置控制模式下進行速度控制的功能 | ||
|
周期性 同步速 度控制 |
在速度控制模式下，按控制周期輸出速度指令的功能 | |||
|
單軸 轉矩 控制 |
轉矩控制 | 執行電機轉矩控制的功能 | ||
|
單軸 同步 控制 |
凸輪動作 開始 |
使用指定的凸輪表開始凸輪動作的功能 | ||
|
凸輪動作 解除 |
完成輸入參數指定軸的凸輪動作的功能 | |||
|
齒輪動作 開始 |
設定主軸與從軸間的齒輪比，進行齒輪動作的功能 | |||
|
位置指定 齒輪動作 |
設定主軸與從軸間的齒輪比和要同步的位置， 進行齒輪動作的功能 |
|||
|
齒輪動作 解除 |
中止執行中的齒輪動作、位置指定齒輪動作的功能 | |||
|
梯形模式 凸輪 |
與指定的主軸同步進行定位的功能 | |||
|
主軸相對 值相位補 償 |
執行同步控制中的主軸相位補償的功能 | |||
| 加減法定位 |
對2軸指令位置進行加法或加法運算得到的數值， 作為指令位置輸出的功能 |
|||
|
單軸 手動 操作 |
可運轉 | 將伺服驅動器的狀態切換為伺服ON狀態，實現軸動作的功能 | ||
| 點動進給 | 依據指定的目標速度執行點動進給的功能 | |||
|
單軸 控制 輔助 |
軸錯誤 復位 |
解除軸異常的功能 | ||
| 原點復位 |
驅動電機，使用極限信號、近原點信號、 原點信號確定機械原點的功能 |
|||
|
參數指定 原點復位 ∗1 |
指定參數驅動電機，使用極限信號、近原點信號、 原點信號確定機械原點的功能 |
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高速原點 復位 |
將***坐標“0”作為目標位置，進行定位并返回原點的功能 | |||
| 強制停止 | 使軸減速停止的功能 | |||
| 即停 | 使軸即停的功能 | |||
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超調值 設定 |
變更軸目標速度的功能 | |||
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當前位置 變更 |
將軸的指令當前位置和反饋當前位置變更為任意數值的功能 | |||
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外部鎖定 有效 |
發生觸發，記錄軸位置的功能 | |||
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外部鎖定 無效 |
使執行中的鎖定無效的功能 | |||
| 區域監視 |
判斷軸的指令位置或反饋當前位置是否存在于指定范圍 (區域)內的功能 |
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數字凸輪 開關有效 ∗4 |
根據軸的位置將數字輸出設為ON或OFF的功能 | |||
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軸間偏差 監視 |
監視指定的2軸指令位置或反饋位置的差異量 是否超出了容許值的功能 |
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偏差計數 器復位 |
將指令當前位置和反饋當前位置間的偏差歸零的功能 | |||
| 轉矩限制 |
通過切換伺服驅動器轉矩限制功能的有效/ 無效和設定轉矩限制值，限制輸出轉矩的功能 |
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指令位置 補償 ∗5 |
對動作中的軸進行位置補償的功能 | |||
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啟動速度 ∗6 |
設定軸動作開始時初速度的功能 | |||
| 軸組 |
多軸 協調 控制 |
***值 直線插補 |
指定***位置進行直線插補的功能 | |
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相對值 直線插補 |
指定相對位置進行直線插補的功能 | |||
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2軸圓弧 插補 |
進行2軸圓弧插補的功能 | |||
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軸組周期 性同步絕 對位置控 制 |
在位置控制模式下，按控制周期輸出指 令位置的功能∗3 |
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多軸 協調 控制 輔助 |
軸組錯誤 復位 |
解除軸組及軸異常的功能 | ||
| 軸組有效 | 將軸組動作設為有效的功能 | |||
| 軸組無效 | 將軸組動作設為無效的功能 | |||
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軸組強制 停止 |
使插補動作中的所有軸減速停止的功能 | |||
| 軸組即停 | 使插補動作中的所有軸即停的功能 | |||
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軸組超調 值設定 |
變更插補動作中合成目標速度的功能 | |||
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軸組位置 獲取 |
獲取軸組指令當前位置和反饋當前位置的功能∗3 | |||
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軸組構成 軸寫入 |
暫時改寫軸組參數的“構成軸”的功能∗3 | |||
| 通用 | 凸輪 |
凸輪表屬 性更新 |
對輸入參數指定的凸輪表的終點索引進行更新的功能 | |
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凸輪表 保存 |
將輸入參數指定的凸輪表保存至CPU 單元內非易失性存儲器中的功能 |
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凸輪表 生成 ∗7 |
根據輸入參數指定的凸輪屬性和 凸輪節點生成凸輪表的功能 |
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| 參數 |
MC 設定寫入 |
暫時改寫部分軸參數及軸組參數的功能 | ||
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軸參數的 變更 ∗7 |
根據用戶程序查看、變更軸參數的功能 | |||
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輔助 功能 |
計數模式 | 可選擇線性模式(有限長)或旋轉模式(無限長) | ||
| 單位轉換 | 可根據機械設定各軸的顯示單位 | |||
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加減 速控 制 |
自動加減 速控制 |
以躍度設定軸及軸組動作時加減速曲線的功能 | ||
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變更加減 速度 |
即使在加減速動作中仍可變更加減速度的功能 | |||
| 位置檢查 | 旨在檢查定位完成，設定位置寬度和位置檢查時間的功能 | |||
| 停止方法選擇 | 設定即停輸入信號及極限輸入信號有效時的停止方法的功能 | |||
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運動控制指令 的重啟 |
變更執行中運動控制指令的輸入變量并重啟， 在動作中變更目標值的功能 |
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運動控制指令 的多重啟動 (緩沖模式) |
對動作中啟動其它運動控制指令時的執行開始 時間和動作間速度的連接方法進行指定的功能 |
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軸組動作的 連續動作 (轉換模式) |
對基于軸組動作多重啟動的連續動作方法進行指定的功能 | |||
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監視 功能 |
軟件限位 | 監視軸動作范圍的功能 | ||
| 位置偏差 | 監視軸的指令當前值和反饋當前值之間的位置偏差的功能 | |||
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速度/加減 速度/轉矩 /插補速度 /插補加減 速度 |
按軸及軸組分別設定警告值并監視的功能 | |||
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適用于***值 編碼器 |
使用歐姆龍制伺服驅動器G5系列的帶***值 編碼器電機，無需接通電源時原點復位的功能 |
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輸入信號的 邏輯反轉 ∗6 |
使即停輸入信號、正方向極限輸入信號、 負方向極限輸入信號、近原點輸入信號的邏輯反轉的功能 |
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| 外部I/F信號 |
可使用伺服驅動器側的下列輸入信號 原點信號、近原點信號、正方向極限信號、 負方向極限信號、即停信號、中斷輸入信號 |
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